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Van de Vegte, John著 反馈控制系统。 第三版，Prentice Hall出版社，1994年。

讲 # 主题 阅读内容 重要安排 第一部分：控制系统分析 1 课程简介 课程要求，学习目标，所需的数学知识，线性代数测验 1.1, 1.2, 1.3 2 控制系统引论 控制系统的分类和举例（开环与闭环），扰动，参数变化，模型线性化和方框图 1.1, 1.2, 1.3 布置第一次作业 3 控制系统分析与设计 控制系统分析与设计，系统性能，反馈的目的，增益的概念，传递函数，方框图 1.2, 1.4, 1.7 (到第14页), 3.7(参考第二章和第三章)，讲义 4 扰动和灵敏度 反馈系统的性能，反馈的目的，系统对参数变化和模型不确定的灵敏度，灵敏度函数，扰动的影响 4.1, 4.2 5 稳态误差 稳态误差，积分环节，方框图绘制及闭环系统稳态误差的求取 4.3, 讲义 交第一次作业 布置第二次作业 6 s平面，极点和零点 暂态性能；s平面，极点和零点；图解法求留数 1.7 （从开头到第14页）, 1.8, 1.9 7 暂态响应和稳定性 系统稳定性，极点位置与时间响应，一阶和二阶系统信号 4.4 8 主导模态 主导模态的概念，附加极点，高阶系统，留数幅值与时间常数的概念 1.8, 4.4, 讲义 交第二次作业 布置第三次作业 9 暂态响应及其性能 暂态响应性能指标，系统零点的来源，反馈极点和闭环零点 5.1, 5.2 10 零点的作用 在不同的极点情况下添加零点的作用 5.3 交第三次作业 布置第一次实验 第二部分：状态空间方法 11 状态空间 系统状态的概念，状态向量的定义和线性定常系统的状态空间描述 11.1, 11.2 12 状态空间建模 由n阶微分方程导出状态空间模型， 由传递函数导出状态空间模型，示例 11.3 13 进一步讲述状态空间建模和传递函数矩阵 由具有零点的传递函数导出状态空间模型， 向量/矩阵微分方程的拉氏变换 11.4 交第一次实验的实验报告 布置第四次作业 14 Quanser的模型和状态转移矩阵 Quanser的状态空间模型， 状态微分方程的齐次解和状态转移矩阵 11.5 15 状态空间微分方程的解 状态空间微分方程的通解，恒输入情况下Quanser举例 讲义 16 可控性 可控系统与不可控系统的举例，可控性的定义和单输入系统可控的条件 11.7 交第四次作业 17 第一次测验 第1－15讲 18 可控性（续） 多输入系统的可控性 讲义 布置第五次作业 19 基于状态空间模型的系统设计 状态反馈极点配置问题，设计传感器反馈系统 12.1, 12.2 第三部分：时域系统设计 20 比例控制器 比例控制器对一阶、二阶、三阶系统的作用，控制器优化设计举例 讲义 21 控制系统的时域设计方法 时域系统分析的一般方法： 根轨迹法，角条件和模条件简介 6.1, 6.2 交第五次作业 布置第六次作业 22 根轨迹绘制规则 根轨迹绘制规则 6.3 23 根轨迹法举例 根轨迹法举例 6.4 24 基于根轨迹法的系统设计 根轨迹法和系统设计，零极相消，带速度反馈的电机位置伺服系统，基于根轨迹法的超前校正装置设计 6.5, 6.6 交第六次作业 布置第七次作业 25 校正装置设计 基于根轨迹法的滞后校正装置设计，基于根轨迹法的PID控制简介 6.7, 6.8 第四部分：频域系统设计 26 频率响应分析 系统对正弦输入信号的稳态响应，二阶系统举例 7.1, 7.2 27 极坐标图 一阶和二阶系统的极坐标图及其它例子 讲义 交第七次作业 布置第二次实验 28 映射定理和奈奎斯特稳定判据 奈奎斯特稳定判据的推导 7.3 29 奈奎斯特图举例 举例 7.4 交第二次实验的实验报告 30 更多的奈奎斯特图举例 讲义 31 第二次测验 第16－27讲 布置第八次作业 32 增益裕量和相角裕量 增益裕量和相角裕量定义及举例 7.6 33 幅相平面和Nichols图 Nichols图的作用及举例 8.5 34 开环、闭环行为及二阶系统范例 基于二阶系统范例的频率响应指标 8.3 交第八次作业 布置第九次作业 35 波特图 36 一阶和二阶系统的波特图 37 校正和基于波特图的设计 交第九次作业 38 基于波特图的设计（续） 39 习题课