这里给出了课堂上的讲义。 所有客座报告均允许使用，并署客座报告人的实名。
讲义
| 课 |
题目 |
| 1 |
认知机器人学导言 (PDF
1) (PDF
2)
学习目标，远程探索，基于模型的规划 |
| 机器人灵敏导航 |
| 2 |
Kinodynamic 随机路径规划
(PDF
- 1.5 MB)
回顾构型空间，可视图， Voronoi图， 势场，和栅格分解法
Kino-dynamic 规划，有运动障碍物的规划，随机路图 (PRMs)，快速探索随机树 (RRTs) |
| 3 |
同时定位和地图构建 (SLAM) 概述 (客座教师: Paul Robertson) (PDF)
定位，SLAM， 卡尔曼滤波，大范围SLAM |
| 4 |
基于视觉的 SLAM (客座教师: Paul Robertson) (PDF)
拓扑地图， 隐马尔可夫模型 (HMM)， SIFT， 基于视觉的定位。 |
| 状态推演和故障诊断 |
| 5 |
基于模型的诊断和模式估计
(PDF)
基于一致性的诊断： 候选， 冲突，诊断，和内核诊断。
冲突抽象和候选生成，模式估计和概率诊断，主动探测。 |
| 6 |
通过冲突学习解决最优约束满足问题
(PDF)
最优约束满足问题，基于约束的A*，冲突指导 A*，冲突提取 |
| 关于软约束的推理 |
| 7 |
软约束满足问题 (SCSPs) (客座教师: Martin Sachenbacher)
值约束满足问题 (VCSPs)，软约束的分枝限界法搜索，软约束的变量消除，树分解，动态规划 |
| 8 |
用分解法和抽象法解决 CSPs 和 SCSPS (客座教师： Martin Sachenbacher)
化简有序二分决策图 (ROBDDs)， 用代数决策图 (ADDs) 表述和运用软约束 |
| 复杂任务规划 |
| 9 |
任务级的任务规划 (客座教师：Robert Tappan Morris) (PDF)
偏序规划，基于约束的区间规划，和简单时间网络 (STNs) |
| 10 |
不确定性条件下的动态规划与执行， (PDF)
STNS， 可调度网络和调度执行，STNUs， 强动态可控性 |
| 11 |
人与机器人的混合探索 (客座教师: Jeff Hoffman) |
| 机器人的运行中规划 |
| 12 |
状态和基于模型的反应式规划
(PDF)
通用规划，针对结构分解的基于模型的反应式规划 (MRP)， 二分决策图， 表征 MRP |
| 13 |
连续，增量式路径规划和探索
(PDF
1) (PDF
2 - 1.8 MB)
单源最短路径， D*， LRTA* |
| 14 |
POMDPs规划 (学生报告人： Brian Bairstow, Tony Jimenez, and Larry Bush)
POMDPs基础简介，POMDP 技术研究现状，不同算法的一个教学说明 |
| 15 |
德克萨斯州 Hold'em Poker项目中，基于模型的多智能体推理 (学生报告人： Brian Edward Mihok and Michael Terry)
博弈推理的主流技术，不确定技术的重点介绍
隐马尔可夫模型和贝叶斯推理，神经网络 |
| 16 |
认知博弈论 (学生报告人： Justin Fox, Jeremie Pouly, and Jennifer Novosad)
基本原理及其扩展
一个应用于国际象棋的进化算法
归纳式的对手模拟 |
| 17 |
混合离散/连续系统的模式估计 (学生报告人： Lars Blackmore)
基于约束的HMMs的轨迹跟踪，混合HMMs高斯滤波 (K-Best 和 Rao-Blackwell粒子滤波) |
| 18 |
粒子滤波及其应用 (学生报告人： Kaijen Hsiao, Jason Miller, and Henry Lefebvre de Plinval-Salgues)
粒子滤波在SLAM中的故障诊断应用 |
| 19 |
你好计算机？(学生报告人： Shuonan Dong, Shen Qu, and Thomas Coffee)
共享规划，规划识别，和COLLAGEN |
| 20 |
贝叶斯网络的高级课题 (学生报告人： Tom Temple, Ethan Howe, and James Lenfestey)
动态贝叶斯网络，精确推理，近似推理(PF)，学习，概率关系模型，参数/结构估计 |
| 认知层次的感知和操纵 |
| 21 |
使用概率语法的可视化表述 (客座教师： Paul Robertson) (PDF)
统计分析，图像分割，蒙特卡罗方法，语言学习 |
| 22 |
双足行走任务的安全执行 (客座教师： Andreas Hoffman)
目标和要求，双足平衡控制策略，普通控制方法（及其缺点），用基于模型执行的任务级别的控制，全身控制 |
| 人机交互 |
| 23 |
以人为搭档的工作和学习 (客座教师： Cynthia Breazeal)
多模型通讯，人机协同作业，社会引导学习 |
| 24 |
医护机器人：对话的决策过程 (客座教师：Nick Roy)
(PDF
- 2.5 MB)
基于模型的对话管理，不确定情况下的分层规划，人类交流的加强学习 |
| 25 |
项目展示 |
| 26 |
项目展示 (续) |