课时 课程 重点 1-3 简要回顾课程2.003 单轴运动、固定轴自转； 一阶和二阶系统；自然和强制响应；传递函数、零点、极点；基本的控制： 开环、 闭环；关闭环路修改自然和强制响应特性；稳定性和不稳定性。 4-5 脉冲响应 碰撞； 动量守恒；节约能量； 恢复性系数；在空气阻力下运动的弹跳球。 6-9 刚体运行轨迹动力学 刚体的联合平移和自转； 角速度； 广义坐标系；共同的应变； 刚体的动能。 10-15 刚体运行轨迹动力学 为包括刚体在内的系统的线性和角动量原则； 使用动量原理获得运动方程；节约能量；平衡状态附近的线性化、 稳定性和不稳定性；在滚动圈里面的滚动的圆筒;推车上的倒立摆。 16-18 二个自由度系统的振动 自然特性和本征值问题； 对谐波激励的自由和强制响应； 阻尼作用； Bode图。 19-24 控制具有刚体的系统 执行器、传感器； 比例（P）、 微分（D）、 积分（I）反馈回路； 根轨迹的设计； 将倒立摆的应用在推车上、 自动自平衡的等级； 频域设计方法、 增益裕度、相位裕度。